机器人控制软件的开发方式，直接制约着机器人的应用和推广，快速、简便的开发方式不仅促进机器人的应用和推广，而且直接决定机器人完成生产作业的柔性。便携式弧焊机器人是面向生产工人作为智能工具使用，必须简化控制软件开发方法。


为满足实时控制的要求，采用汇编语言编程；为适应便携式弧焊机器人结构改变或生产作业工艺改进后，快速开发控制程序的需要，以Visual Basic语言开发了“便携式机器人CAD系统”软件，使控制软件的开发在“便携式机器人CAD系统”支持下进行。在可视化的人机界面输入各功能模块的有关参数，反复调用各级菜单，优化弧焊机器人结构参数；直观地观察、比较机器人仿真图形和计算的各类数据；以图形仿真方式，仿真弧焊机器人的生产作业运动和轨迹，在图形仿真的同时自动完成控制程序设计，下载到机器人控制器内，以此简化控制程序的开发。




在“便携式机器人CAD系统”支持下开发控制程序，只需用鼠标点击相应的菜单，而所有涉及机器人插补算法、逆向运动学算法等机器人专业知识和技术，都由“便携式机器人CAD系统”软件处理。这种图形仿真开发控制软件的方式，使便携式弧焊机器人能适应多种焊接生产作业，使焊接生产作业柔性化。以图形仿真方式开发控制软件，就如同使用Windows图形界面操作微型计算机一样，使不熟悉机器人硬件的人，可以迅速、简便地开发出机器人控制软件，促进机器人的应用和推广。




便携式弧焊机器人控制系统上电复位后，固化的控制软件开始运行，系统初始化后：




a、控制软件读取大臂、小臂、手腕的转动角度值，计算后调用步进电机正转、反转、加速、减速子程序，向相应I/O端口输出连续的系列脉冲信号，控制大臂、小臂、手腕转动；




b、控制软件读入采集的标征作业状态的数值，并将数值与从指定地址读取的目标值进行比较，依据差值调用大臂、小臂、手腕位置、姿态补偿子程序，对大臂、小臂、手腕的转动进行补偿；




c、由于外界干扰，便携式弧焊机器人的焊接工具偏离或远离预定轨迹时，控制软件读入采集的标征作业状态的数值，并将数值与从指定地址读取的目标值进行比较，依据差值调用大臂、小臂、手腕加、减速补偿子程序，对大臂、小臂、手腕进行加减速补偿。